1. 公司從事業務範圍爲:港口與海岸工程、水下電纜、光纜敷設、檢測、檢修;水下管道敷設、養護、檢測;水庫、水電站大壩檢測、檢修;取水口工程;沉井工程;水下切割工程;水下爆破工程;船塢工程;水下攝像、小型沉船、水下清淤、水下堵漏、沉物打撈工程和其它水下工程。
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          水下焊接中V形焊縫的識別
          該水下自動焊接系統的視覺系統主要由激光器、濾光片和攝像機組成,其被封裝在玻璃盒子中。採用激光作爲輔助光源,當玻璃盒子與鋼板的距離及玻璃盒子厚度一定,CCD以垂直於焊件位置攝像時,激光器與CCD在同一平面上且夾角爲17.4°時拍攝焊件的V形焊縫圖像最佳。對水下焊接圖像首先進行濾波,再對其進行閾值變換,然後對焊縫進行邊緣提取,接着對邊緣的灰度值取平均值,得到焊縫的中心線,最後對其進行直線擬合提取到的焊縫特徵點,即焊縫的最低點。提出了三種V形焊縫識別方案,通過對圖像進行處理得出了其中最好的方案。

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          基於機器視覺的水下焊接技術的研究與進展
          方法的出現與完善,以及採用視覺傳感的水下焊接技術日趨成熟,促進水下焊接往自動化和智能化方向發展。質量好、精度高的水下自動焊接技術在不久的將來將成爲可能。本文綜述了基於機器視覺的水下焊接技術研究與應用的最新進展,並對其發展趨勢提出了一些看法。
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          水下焊接與切割安全措施
          (一)準備工作
          水下焊接與切割安全工作的一個重要特點是:有大量、多方面的準備工作,一般包括下述幾個方面:
          (1)調查作業區氣象、水深、水溫、流速等環境情況。當水面風力小於6級、作業點水流流速小於0. 1 ^} 0. 3m/s時,方可進行作業。
          (2)水下焊割前應查明被焊割件的性質和結構特點,弄清作業對象內是否存有易燃、易爆和有毒物質。對可能墜落、倒塌物體要適當固定,尤其水下切割時應特別注意,防止砸傷或損傷供氣管及電纜。
          <3)下潛前,在水上,應對焊、割設備及工具、潛水裝具,供氣管和電纜、通訊聯絡工具等的絕緣、水密、工藝性能進行檢查試驗。氧氣膠管要用1. 5倍工作壓力的蒸汽或熱水清洗,膠管內外不得粘附油脂。氣管與電纜應每隔.5m捆紮牢固,以免相互絞纏。入水下潛後,應及時整理好供氣管、電纜和信號繩等,使其處於安全位置,以免損壞。
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          水下焊接與切割的事故原因
          水下焊接與切割的致險因素的特點是:電弧或氣體火焰在水下使用,它與在大氣中焊接或一般的潛水作業相比,具有更大的危險性。
          水下焊接與切割作業常見事故有:觸電、爆炸、燒傷、燙傷、溺水、砸傷、潛水病或窒息傷亡。事故原因大致有以下幾點:
          (1>沉到水下的船或其他物件中常有彈藥、燃料容器和化學危險品,焊割前未查明情況貿然作業,在焊割過程中就會發生爆炸。
          (2)由於回火和熾熱金屬熔滴燒傷、燙傷操作者,或燒壞供氣管、潛水服等潛水裝具而造成事故。
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          水下焊接方法
          水下焊接有幹法、溼法和局部幹法三種。
          (一)幹法焊接
          這是採用大型氣室罩住焊件、焊工在氣室內施焊的方法,由於是在乾燥氣相中焊接,其安全性較好。在深度超過空氣的潛入範圍時,由於增加了空氣環境中局部氧氣的壓力,容易產生火星。因此應在氣室內使用惰性或半惰性氣體。幹法焊接時,焊工應穿戴特製防火、耐高溫的防護服。
          與溼法和局部幹法焊接相比,幹法焊接安全性最好,但便用侷限性很大,應用不普遍。
          (二)局部幹法焊接
          局部幹法是焊工在水中施焊,但人爲地將焊接區周圍的水排開的水下焊接方法,其安全措施與溼法相似。
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          水下焊接常用方法
          (1)焊割炬(槍、把)在使用前應作絕緣、水密性和工藝性能等方面的檢查,需先在水面進行試驗。氧氣膠管使用前應當用1.5倍工作壓力的蒸汽或水進行清洗,膠管內外不得粘有油脂。供電電纜必須檢驗其絕緣性能。熱切割的供氣膠管和電纜每0.5m間距應捆紮牢固。
          (2)潛水焊割工應備有無線通信工具,以便隨時同水面上的支持人員取得聯繫,不允許在沒有任何通訊聯絡的情況下進行水下焊割作業。潛水焊割工人入水後,在其作業點的水面上半徑相當於水深的區域內,禁止進行其他作業。
          (3)水下焊割前應查明作業區的周圍環境,熟悉作業水深、水文、氣象和被焊割物件的結構形式等情況。應當給潛水焊割工一個合適的工作位置,禁止在懸浮狀態下進行焊接操作。一般潛水焊割工應停留在構件上或事先設置的操作平臺上。
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          在水下焊接和切割金屬用什麼方法
          (1)焊割炬(槍、把)在使用前應作絕緣、水密性和工藝性能等方面的檢查,需先在水面進行試驗。氧氣膠管使用前應當用1.5倍工作壓力的蒸汽或水進行清洗,膠管內外不得粘有油脂。供電電纜必須檢驗其絕緣性能。熱切割的供氣膠管和電纜每0.5m間距應捆紮牢固。
          (2)潛水焊割工應備有無線通信工具,以便隨時同水面上的支持人員取得聯繫,不允許在沒有任何通訊聯絡的情況下進行水下焊割作業。潛水焊割工人入水後,在其作業點的水面上半徑相當於水深的區域內,禁止進行其他作業。
          (3)水下焊割前應查明作業區的周圍環境,熟悉作業水深、水文、氣象和被焊割物件的結構形式等情況。應當給潛水焊割工一個合適的工作位置,禁止在懸浮狀態下進行焊接操作。一般潛水焊割工應停留在構件上或事先設置的操作平臺上。
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